Import remote (2019) with full history
This commit is contained in:
mangavalk committed
commit
29573971bb
6 files changed
+530
No files matched your search
@@ -0,0 +1,127 @@
|
||||
#include <EEPROM.h>
|
||||
|
||||
// start reading from the first byte (address 0) of the EEPROM
|
||||
unsigned int address = 0;
|
||||
byte value;
|
||||
|
||||
// Joystick vars
|
||||
const int analogInPin = A0;
|
||||
|
||||
int sensorValue = 0;
|
||||
int outputValue = 0;
|
||||
|
||||
//volatile int center[6] = {0, 0, 0, 0, 0, 0};
|
||||
//volatile int minvalue[6] = {1000, 1000, 1000, 1000, 1000, 1000}; //ARDUINO
|
||||
//volatile int maxvalue[6] = {0, 0, 0, 0, 0, 0}; //ARDUINO
|
||||
int minvalue[6] = {1000, 1000, 1000, 1000, 1000, 1000}; //TEENSY
|
||||
int maxvalue[6] = {0, 0, 0, 0, 0, 0}; //TEENSY
|
||||
|
||||
void JoystickInit()
|
||||
{
|
||||
// Initialize joysticks first
|
||||
value = EEPROM.read(address);
|
||||
|
||||
if (value != 0)
|
||||
{
|
||||
address++;
|
||||
for (int i = 0; i < 6; i++)
|
||||
{
|
||||
address += sizeof(int);
|
||||
EEPROM.get(address, minvalue[i]);
|
||||
address += sizeof(int);
|
||||
EEPROM.get(address, maxvalue[i]);
|
||||
// Serial.println(minvalue[i]);
|
||||
// Serial.println(maxvalue[i]);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
// if eeprom empty
|
||||
delay(500);
|
||||
|
||||
// for (int i = 0; i < 6; i++)
|
||||
// {
|
||||
// center[i] = analogRead(analogInPin + i);
|
||||
// }
|
||||
|
||||
int time = 10000;
|
||||
while (millis() < time)
|
||||
{
|
||||
for (int i = 0; i < 6; i++)
|
||||
{
|
||||
sensorValue = analogRead(analogInPin + i);
|
||||
if (sensorValue > maxvalue[i]) {
|
||||
maxvalue[i] = sensorValue;
|
||||
}
|
||||
if (sensorValue < minvalue[i]) {
|
||||
minvalue[i] = sensorValue;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
// for (int i = 0; i < 6; i++)
|
||||
// {
|
||||
// minvalue[i] = center[i] - minvalue[i];
|
||||
// maxvalue[i] = (maxvalue[i] - center[i]);
|
||||
// }
|
||||
|
||||
// write callibration to eeprom
|
||||
address = 0;
|
||||
EEPROM.write(address, 1);
|
||||
|
||||
address++;
|
||||
for (int i = 0; i < 6; i++)
|
||||
{
|
||||
address += sizeof(int);
|
||||
EEPROM.put(address, minvalue[i]);
|
||||
address += sizeof(int);
|
||||
EEPROM.put(address, maxvalue[i]);
|
||||
// Serial.println(minvalue[i]);
|
||||
// Serial.println(maxvalue[i]);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
struct joyStickdataStruct {
|
||||
float value[6];
|
||||
} myJoyStickdataStruct;
|
||||
|
||||
joyStickdataStruct JoystickGet(bool debug = false)
|
||||
{
|
||||
for (int i = 0; i < 6; i++)
|
||||
{
|
||||
sensorValue = analogRead(analogInPin + i);
|
||||
|
||||
if (sensorValue > maxvalue[i])
|
||||
maxvalue[i] = sensorValue;
|
||||
if (sensorValue < minvalue[i])
|
||||
minvalue[i] = sensorValue;
|
||||
|
||||
outputValue = map(sensorValue, minvalue[i], maxvalue[i], 0, 255);
|
||||
outputValue = sensorValue > maxvalue[i] ? 255 : sensorValue < minvalue[i] ? 0 : outputValue;
|
||||
// if (sensorValue <= center[i])
|
||||
// {
|
||||
// outputValue = map(sensorValue, minvalue[i], center[i], 0, 127);
|
||||
// }
|
||||
// else
|
||||
// {
|
||||
// outputValue = map(sensorValue, center[i], maxvalue[i], 128, 255);
|
||||
// }
|
||||
|
||||
myJoyStickdataStruct.value[i] = outputValue;
|
||||
|
||||
if (debug)
|
||||
{
|
||||
Serial.print(i);
|
||||
Serial.print("_");
|
||||
Serial.print(myJoyStickdataStruct.value[i]);
|
||||
if (i != 5)
|
||||
Serial.print(",");
|
||||
// Serial.print(" ");
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
if (debug)
|
||||
Serial.println();
|
||||
|
||||
return myJoyStickdataStruct;
|
||||
}
|
||||
@@ -0,0 +1,64 @@
|
||||
#include <SPI.h>
|
||||
#include "RF24.h"
|
||||
#include <RF24Network.h>
|
||||
#include "TransferDataStructure.h"
|
||||
|
||||
// Nrf24 settings
|
||||
RF24 radio(9, 10); // CE, CSN
|
||||
RF24Network network(radio);
|
||||
|
||||
const uint16_t this_node = 00; // Address of our node in Octal format
|
||||
const uint16_t other_node = 01; // Address of the other node in Octal format
|
||||
|
||||
void NrfInit()
|
||||
{
|
||||
SPI.begin();
|
||||
radio.begin();
|
||||
network.begin(/*channel*/ 90, /*node address*/ this_node);
|
||||
|
||||
// Set the PA Level low to prevent power supply related issues since this is a
|
||||
// getting_started sketch, and the likelihood of close proximity of the devices. RF24_PA_MAX is default.
|
||||
radio.setPALevel(RF24_PA_LOW);
|
||||
}
|
||||
|
||||
bool NrfSendData(dataStruct2 data, bool debug = false)
|
||||
//dataStruct2 NrfSendData(dataStruct2 data, bool debug = false)
|
||||
{
|
||||
// network.update();
|
||||
|
||||
if (debug)
|
||||
Serial.print("Sending...");
|
||||
|
||||
RF24NetworkHeader header(/*to node*/ other_node);
|
||||
bool ok = network.write(header, &data, sizeof(data));
|
||||
|
||||
if (debug)
|
||||
{
|
||||
if (ok)
|
||||
Serial.println("ok.");
|
||||
else
|
||||
Serial.println("failed.");
|
||||
}
|
||||
|
||||
return ok;
|
||||
// return data;
|
||||
}
|
||||
|
||||
dataStruct2 NrfGetData(dataStruct2 data, bool debug = false)
|
||||
{
|
||||
// network.update();
|
||||
int timeout = millis() + 100;
|
||||
while ( network.available() && timeout > millis() )
|
||||
{
|
||||
RF24NetworkHeader header;
|
||||
network.read(header, &data, sizeof(data));
|
||||
|
||||
if (debug)
|
||||
{
|
||||
Serial.print("Received packet ");
|
||||
Serial.println(data.servoPositions[0]);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
return data;
|
||||
}
|
||||
@@ -0,0 +1,3 @@
|
||||
# remote
|
||||
|
||||
arduino code for remote control
|
||||
@@ -0,0 +1,122 @@
|
||||
#include "TransferDataStructure.h"
|
||||
|
||||
String getValue(String data, char separator, int index)
|
||||
{
|
||||
int found = 0;
|
||||
int strIndex[] = { 0, -1 };
|
||||
int maxIndex = data.length() - 1;
|
||||
|
||||
for (int i = 0; i <= maxIndex && found <= index; i++) {
|
||||
if (data.charAt(i) == separator || i == maxIndex) {
|
||||
found++;
|
||||
strIndex[0] = strIndex[1] + 1;
|
||||
strIndex[1] = (i == maxIndex) ? i + 1 : i;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
return found > index ? data.substring(strIndex[0], strIndex[1]) : "";
|
||||
}
|
||||
|
||||
dataStruct2 GetSerialData(dataStruct2 &dataIn, bool debug = false)
|
||||
{
|
||||
if (Serial.available() && Serial.peek() != -1)
|
||||
{
|
||||
// String data = Serial.readStringUntil('\r');
|
||||
// while (Serial.read() >= 0);
|
||||
// int maxIndex = data.length() - 1;
|
||||
// int index = 0;
|
||||
// int next_index;
|
||||
// String data_word;
|
||||
// String channel;
|
||||
// String angle;
|
||||
// do {
|
||||
// next_index = data.indexOf(',', index);
|
||||
//
|
||||
// data_word = data.substring(index, next_index);
|
||||
// channel = data_word.substring(0, data_word.indexOf('_'));
|
||||
// angle = data_word.substring(data_word.indexOf('_') + 1);
|
||||
//
|
||||
// if (isDigit(angle[0])) // prevent error overwriting first entry.
|
||||
// dataIn.servoPositions[channel.toInt()] = angle.toFloat();
|
||||
//
|
||||
// index = next_index + 1;
|
||||
// } while ((next_index != -1) && (next_index < maxIndex));
|
||||
|
||||
|
||||
/*String s = Serial.readStringUntil('s');
|
||||
for (int i = 0; i < 18; i++)
|
||||
{
|
||||
Serial.setTimeout(10);
|
||||
String c = Serial.readStringUntil('_');
|
||||
String v = Serial.readStringUntil(',');
|
||||
String cc = Serial.readStringUntil('=');
|
||||
int channel = c.toInt();
|
||||
int value = v.toInt();
|
||||
int crc = cc.toInt();
|
||||
|
||||
if ((crc == (channel) * value) && value >= 0 && value <= 180)
|
||||
dataIn.servoPositions[channel] = value;*/
|
||||
//byte recv[18 + 1];
|
||||
if (Serial.available() >= 18 + 1 + 2 + 30)
|
||||
{
|
||||
bool recc = false;
|
||||
byte recv[256] = {0};
|
||||
//Serial.readBytesUntil(0xffffff, recv, 255);
|
||||
Serial.readBytesUntil(0xff, recv, 255);
|
||||
for (int i = 0; i < 255 - 19; i++)
|
||||
{
|
||||
// if (recv[i + 1] == 0xff && recv[i + 2] == 0xff && recv[i + 3] == 0xff)
|
||||
if (recv[i + 19] == 0xfe)
|
||||
{
|
||||
for (int j = 0; j < 18 + 1; j++)
|
||||
{
|
||||
recv[j] = recv[(i) + j];
|
||||
}
|
||||
recc = true;
|
||||
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
//s.getBytes(recv, s.length());
|
||||
byte crc = 0x00;
|
||||
for (int i = 0; i < 18; i++)
|
||||
{
|
||||
crc += recv[i];
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
if (crc == recv[18])
|
||||
{
|
||||
|
||||
if (recc)
|
||||
{
|
||||
for (int i = 0; i < 18; i++)
|
||||
{
|
||||
dataIn.servoPositions[i] = recv[i];
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
//}
|
||||
|
||||
dataIn.remotePasstroughControl = true;
|
||||
|
||||
if (debug)
|
||||
{
|
||||
Serial.println("Enabled Servo Passtrough mode!");
|
||||
|
||||
Serial.println("Output line: ");
|
||||
for (int i = 0; i < 18; i++)
|
||||
{
|
||||
Serial.print(i);
|
||||
Serial.print(", ");
|
||||
Serial.print(dataIn.servoPositions[i]);
|
||||
Serial.println("");
|
||||
}
|
||||
Serial.println("");
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
return dataIn;
|
||||
}
|
||||
@@ -0,0 +1,38 @@
|
||||
#ifndef dataStruct
|
||||
#define dataStruct
|
||||
|
||||
struct __attribute__((__packed__)) dataStruct2
|
||||
{
|
||||
bool STOP = false;
|
||||
|
||||
float walkSpeed = 10; //step size
|
||||
float walkSpeed2 = 0; //gate speed
|
||||
float walkRotation = 0 ;
|
||||
float walkDirection = 0;
|
||||
|
||||
float tranform[3] = {0, 0, 0};
|
||||
float tranform2[3] = {0, 0, 0};
|
||||
float rotation[3] = {0, 0, 0};
|
||||
|
||||
bool remotePasstroughControl = 0;
|
||||
float servoPositions[18] = {
|
||||
90, 90, 90,
|
||||
90, 90, 90,
|
||||
90, 90, 90,
|
||||
|
||||
90, 90, 90,
|
||||
90, 90, 90,
|
||||
90, 90, 90
|
||||
};
|
||||
} dataStruct;
|
||||
|
||||
|
||||
//template<size_t ... T> struct print_ct {
|
||||
// print_ct() {
|
||||
// static_assert(sizeof...(T) == -1, "");
|
||||
// }
|
||||
//};
|
||||
//
|
||||
//print_ct< sizeof(dataStruct2), alignof(dataStruct2) > v;
|
||||
|
||||
#endif
|
||||
@@ -0,0 +1,176 @@
|
||||
#include "Joysticks.h"
|
||||
#include "Nrf.h"
|
||||
#include "SerialPasstrough.h"
|
||||
#include <Wire.h>
|
||||
#include <MPU6050_tockn.h>
|
||||
#include "Nextion.h"
|
||||
|
||||
NexPage page0 = NexPage(4, 0, "uploadscreen");
|
||||
|
||||
NexText t0 = NexText(1, 6, "t1");
|
||||
NexText t1 = NexText(3, 22, "t1");
|
||||
|
||||
NexButton b2 = NexButton(1, 5, "b2");
|
||||
NexSlider sliders[18] = {NexSlider(3, 1, "h0"),
|
||||
NexSlider(3, 2, "h1"),
|
||||
NexSlider(3, 3, "h2"),
|
||||
NexSlider(3, 4, "h3"),
|
||||
NexSlider(3, 5, "h4"),
|
||||
NexSlider(3, 6, "h5"),
|
||||
NexSlider(3, 7, "h6"),
|
||||
NexSlider(3, 8, "h7"),
|
||||
NexSlider(3, 9, "h8"),
|
||||
NexSlider(3, 10, "h9"),
|
||||
NexSlider(3, 11, "h10"),
|
||||
NexSlider(3, 12, "h11"),
|
||||
NexSlider(3, 13, "h12"),
|
||||
NexSlider(3, 14, "h13"),
|
||||
NexSlider(3, 15, "h14"),
|
||||
NexSlider(3, 16, "h15"),
|
||||
NexSlider(3, 17, "h16"),
|
||||
NexSlider(3, 18, "h17")
|
||||
};
|
||||
|
||||
char buffer[100] = {0};
|
||||
|
||||
NexTouch *nex_listen_list[] =
|
||||
{
|
||||
&b2,
|
||||
&page0,
|
||||
&t0,
|
||||
&t1,
|
||||
NULL
|
||||
};
|
||||
|
||||
void b2PopCallback(void *ptr)
|
||||
{
|
||||
passtrough();
|
||||
}
|
||||
|
||||
MPU6050 mpu (Wire);
|
||||
|
||||
dataStruct2 data;
|
||||
joyStickdataStruct joystickData;
|
||||
|
||||
void setup() {
|
||||
// Serial.begin(250000, SERIAL_8E1); // ARDUINO
|
||||
Serial.begin(250000); // TEENSY
|
||||
// Serial.begin(115200);
|
||||
Serial1.begin(115200);
|
||||
// passtrough();
|
||||
|
||||
nexInit();
|
||||
b2.attachPush(b2PopCallback, &b2);
|
||||
b2.attachPop(b2PopCallback, &b2);
|
||||
// for (int i = 0; i < 18; i++)
|
||||
// sliders[i] = NexSlider(3, i++, "h" + i);
|
||||
// while (true)
|
||||
// {
|
||||
// nexLoop(nex_listen_list);
|
||||
// sliders[0].setValue(30);
|
||||
// }
|
||||
|
||||
// Initialization
|
||||
// Wire.begin();
|
||||
// mpu.begin();
|
||||
//
|
||||
// mpu.calcGyroOffsets(true, 300, 1000);
|
||||
//
|
||||
// // Calibration
|
||||
// Serial.println("=====================================");
|
||||
// Serial.println("Starting calibration...");
|
||||
// mpu.calcGyroOffsets();
|
||||
// Serial.println("Calibration complete!");
|
||||
|
||||
JoystickInit();
|
||||
|
||||
NrfInit();
|
||||
}
|
||||
|
||||
void passtrough()
|
||||
{
|
||||
delay(100);
|
||||
for (int i = 0; i < 10; i++)
|
||||
{
|
||||
// nexLoop(nex_listen_list);
|
||||
// delay(10);
|
||||
page0.show();
|
||||
delay(10);
|
||||
}
|
||||
|
||||
Serial.begin(115200);
|
||||
Serial1.begin(115200);
|
||||
do {
|
||||
if (Serial.available()) { // If anything comes in Serial (USB),
|
||||
Serial1.write(Serial.read()); // read it and send it out Serial1 (pins 0 & 1)
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (Serial1.available()) { // If anything comes in Serial1 (pins 0 & 1)
|
||||
Serial.write(Serial1.read()); // read it and send it out Serial (USB)
|
||||
}
|
||||
} while (true);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void loop()
|
||||
{
|
||||
nexLoop(nex_listen_list);
|
||||
network.update();
|
||||
|
||||
if (false)
|
||||
{
|
||||
mpu.update();
|
||||
Serial.print("AngX = ");
|
||||
Serial.print(mpu.getAngleX());
|
||||
Serial.print(" / AngY = ");
|
||||
Serial.print(mpu.getAngleY());
|
||||
Serial.print(" / AngZ = ");
|
||||
Serial.println(mpu.getAngleZ());
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Serial.print(" / AngX = ");
|
||||
// Serial.print(mpu.getGyroAngleX());
|
||||
// Serial.print(" / AngY = ");
|
||||
// Serial.print(mpu.getGyroAngleY());
|
||||
// Serial.print(" / AngZ = ");
|
||||
// Serial.println(mpu.getGyroAngleZ());
|
||||
|
||||
joystickData = JoystickGet(true);
|
||||
|
||||
// test
|
||||
if (false)
|
||||
{
|
||||
data.remotePasstroughControl = true;
|
||||
data.servoPositions[1] = (joystickData.value[2] * 0.78f);
|
||||
data.servoPositions[4] = (joystickData.value[2] * 0.78f);
|
||||
data.servoPositions[7] = (joystickData.value[2] * 0.78f);
|
||||
|
||||
data.servoPositions[10] = 180 - (joystickData.value[2] * 0.78f);
|
||||
data.servoPositions[13] = 180 - (joystickData.value[2] * 0.78f);
|
||||
data.servoPositions[16] = 180 - (joystickData.value[2] * 0.78f);
|
||||
}
|
||||
|
||||
GetSerialData(data, false);
|
||||
// data = GetSerialData(data, false);
|
||||
|
||||
// data.STOP = true;
|
||||
|
||||
for (int i = 0; i < 18; i++)
|
||||
sliders[i].setValue(data.servoPositions[i]);
|
||||
|
||||
bool ok = NrfSendData(data, false);
|
||||
// data = NrfSendData(data, false);
|
||||
|
||||
if (ok)
|
||||
t0.setText("connected");
|
||||
else
|
||||
t0.setText("not connected");
|
||||
if (ok)
|
||||
t1.setText("connected");
|
||||
else
|
||||
t1.setText("not connected");
|
||||
|
||||
//test
|
||||
// data = NrfGetData(data, true);
|
||||
|
||||
delay(20);
|
||||
}
|
||||
Reference in new issue
Block a user