63 lines
1.2 KiB
Plaintext
63 lines
1.2 KiB
Plaintext
class gedrag{
|
|
|
|
private:
|
|
|
|
data_line PositieInformatie;
|
|
body_struct main_positie;
|
|
int HuidigePositieinProgramma;
|
|
int matrix[..] MatrixmetdeGedragPatroonen;
|
|
|
|
public:
|
|
|
|
run()
|
|
{
|
|
/*
|
|
run normaal gedrag patroon.
|
|
|
|
[loop patroon dat niet word beinvloed door userinput]
|
|
vraag aankomende gedrag op uit matrix,
|
|
-bereken de nieuwe posities
|
|
--sla deze op in cache
|
|
---wacht tot de watchdog een timeout geeft
|
|
----geef de cache door aan de servo controller.
|
|
|
|
[loop patroon dat WORD beinvloed door userinput]
|
|
vraag aankomende gedrag op uit matrix met userinput,
|
|
-bereken de nieuwe posities
|
|
--sla deze op in cache
|
|
---loop tot de watchdog een timeout geeft
|
|
----geef de cache door aan de servo controller.
|
|
*/
|
|
};
|
|
|
|
quite()
|
|
{
|
|
while()
|
|
{
|
|
/*
|
|
maak routine af om terug te gaan naar de main positie.
|
|
daarna return 0;
|
|
|
|
verplaats de body in een neutrale positie
|
|
+als niet mogeleijk verplaats de poten die problemen geven
|
|
-mogelijk ga verder met de poten een voor een in de goode positie te zetten
|
|
*/
|
|
}
|
|
};
|
|
|
|
exit()
|
|
{
|
|
/*
|
|
NOOD, stop nu en return positie;
|
|
*/
|
|
};
|
|
|
|
userinput()
|
|
{
|
|
/*
|
|
Mogelijkheid tot user input.
|
|
*/
|
|
};
|
|
|
|
};
|