class gedrag{

	private:

	data_line PositieInformatie;
	body_struct main_positie;
	int HuidigePositieinProgramma;
	int matrix[..] MatrixmetdeGedragPatroonen;

	public:

	run()
	{
		/*
			run normaal gedrag patroon.
			
			[loop patroon dat niet word beinvloed door userinput]
			vraag aankomende gedrag op uit matrix,
			-bereken de nieuwe posities
			--sla deze op in cache
			---wacht tot de watchdog een timeout geeft
			----geef de cache door aan de servo controller.
			
			[loop patroon dat WORD beinvloed door userinput]
			vraag aankomende gedrag op uit matrix met userinput,
			-bereken de nieuwe posities
			--sla deze op in cache
			---loop tot de watchdog een timeout geeft
			----geef de cache door aan de servo controller.
		*/
	};

	quite()
	{
		while()
		{
			/*
				maak routine af om terug te gaan naar de main positie.
				daarna return 0;
				
				verplaats de body in een neutrale positie
				+als niet mogeleijk verplaats de poten die problemen geven
				-mogelijk ga verder met de poten een voor een in de goode positie te zetten
			*/
		}
	};

	exit()
	{
		/*
			NOOD, stop nu en return positie;
		*/
	};

	userinput()
	{
		/*
			Mogelijkheid tot user input.
		*/
	};
	
};